自动化-保研浙江大学 搞竞赛最怕的是什么？不是你技术不行，是你不会组队。 这是我在拿了两次省级二等奖之后才悟出来的道理。 后来我认真反思了一下，发现问题根本不在技术，而在于团队协作。第一次比赛，队友之间互相甩锅；第二次比赛，队友之间理念不合。最后都是技术强的那个扛起了所有，其他人就打打下手。 这样的团队，一遇到问题就崩。 后来我跟另一个同学重新组队，分工明确、目标一致、出了问题一起扛。结果一举拿下了国家一等奖，然后顺理成章保研浙大。 记住这句话：一个人走得快，一群人走得远。但前提是，你得找到对的人。
高考后的那个暑假 说实话，我选自动化，是因为这个专业听起来很”高大上”。 “自动化”？听起来像是”让机器自己干活”。 我想：这个专业肯定很有意思。 结果上了大学我才知道——自动化，是让机器按照人的意志干活。 记得那是九月初，我拖着行李箱站在校门口。九月的阳光还很刺眼，我眯着眼睛看着校门上”哈尔滨工业大学”几个大字，心里既兴奋又忐忑。 我爸帮我搬完行李，临走时说了一句：“好好学，以后当工程师。” 我点了点头，目送他的背影消失在人群中。那一刻，我暗暗发誓：四年后，我一定要让自己骄傲。 宿舍是四人间，我在312。我到得比较早，室友们都还没来。我选了一个靠窗的床位——这个位置采光好，而且离插座近，以后肯定经常要插电脑。 后来我才知道，我选的那个床位，被学长学姐们称为”卷王专用位”。
大学四年：控制理论是核心 说实话，985的自动化课程挺难的。 自动控制原理、现代控制理论、信号与系统、数字信号处理……每一门课都需要扎实的数学基础。 我记得大一下学期学自动控制原理的时候，第一节课老师就在黑板上画了一个方框图，然后写了一大堆传递函数。我听得一头雾水，心想：这是什么鬼？ 后来我才知道，自动控制原理是自动化专业最核心的课程之一。它讲的是怎么让系统稳定运行，怎么设计控制器来满足性能要求。 PID控制器、根轨迹、波特图、奈奎斯特判据……这些工具让我第一次理解了什么叫”反馈”。 老师说过一句话：“控制理论的核心是反馈，没有反馈就没有自动控制。” 这句话让我对控制有了更深的理解。后来我做智能车竞赛、设计控制系统，都离不开这个核心理念。
第一次通宵调代码 大二下学期，我有一门课叫”单片机原理与应用”。期末大作业是做一个智能循迹小车。 我和两个室友组队，分工是我负责软件，另外两个人负责硬件和机械结构。 硬件同学焊接电路板的时候，我开始写代码。单片机用的是STM32，用C语言编程。 我以为代码写好了就能用，结果一测试，小车完全不动。 “怎么回事？“硬件同学急得满头大汗，“电路板我检查了三遍了，没问题啊！” 我盯着代码看了半天，突然发现：我把引脚配置错了。PB6我配成了普通GPIO，但实际上它应该配置成复用功能。 改了之后，小车动了。但只走了两米就冲出赛道了。 “PID参数要调。“我说。 PID参数调不好的时候，车子要么跑得太慢，要么直接冲出赛道，要么在原地画圈圈。 那天晚上，我们三个人在实验室待到凌晨三点。实验室的空调坏了，热得要命。室友小王买了一堆冰棍分给我们，说是”物理降温”。 我们试了无数种参数组合：P太大，小车一直在抖；I太大，小车响应太慢；D太小，转弯时冲出赛道。 最后，凌晨两点多的时候，小车终于能完整跑完一圈了！ 那一刻，我们三个人激动得差点跳起来。小王说：“走走走，请你们吃烧烤！” 凌晨三点的烧烤摊，我们三个吃得满嘴油光，畅想着以后参加竞赛拿奖的场景。 这次经历让我对自动控制产生了浓厚的兴趣。虽然只是一个小项目，但它让我真正理解了”控制”是怎么回事。
参加智能车竞赛 大三的时候，我参加了一个智能车竞赛。 题目是制作一辆自动循迹小车，要求在规定时间内完成比赛，速度越快越好。 我负责的是软件部分：用单片机读取传感器数据，控制电机转速，实现循迹功能。 那段时间，我每天泡在实验室，敲代码、调参数…… 实验室的日常是这样的：早上8点到实验室，中午去食堂吃饭顺便在校园逛一圈清醒一下，下午继续调代码，晚上11点回宿舍。 我跟队友讨论了无数种方案，尝试了无数种参数组合…… 有一次，为了优化转弯策略，我和队友吵了一架。 他说：“应该用模糊控制，PID太线性了，转弯性能不好。” 我说：“模糊控制调参太复杂，我们时间不够，还是用PID吧。” 后来我们妥协了：在直道用PID，转弯用模糊控制。实践证明，这个策略是对的。 省赛那天，我紧张得手心冒汗。 比赛场地比我们平时训练的场地要难——弯道更急，光线更暗。 第一圈小车冲出赛道了，我的心一下子凉了半截。 “稳住，第二圈！“队友拍了拍我的肩膀。 我深吸一口气，重新启动小车。 第二圈，小车顺利完赛。最终成绩：省赛二等奖。 虽然不是一等奖，但已经是我们能达到的最好水平了。 这次经历让我对自动控制产生了浓厚的兴趣。也让我意识到：做项目不仅仅是技术问题，还有团队协作、时间管理、抗压能力……
保研：提前准备 大三下学期，我开始准备保研。 我的绩点排专业前3%，英语六级542分，有竞赛获奖和科研经历…… 这些条件，让我有了保研的资格。 说实话，保研的过程很煎熬。我认识一个学长，大三下学期就开始准备联系导师，每天给导师发邮件，结果大部分都石沉大海。 他跟我说：“保研就是一场信息战，你知道的越多，机会就越大。” 我开始关注各个学校的夏令营信息：浙大控制学院的夏令营在7月份，清华自动化系的夏令营在8月份，北航自动化学院的夏令营在6月份。 我申请了几所学校：浙大、清华、北航…… 浙大的控制学科是A加，是国内最强的。我一直想去浙大。 填夏令营申请表的时候，我纠结了很久。最后还是把浙大放在了第一志愿。 面试那天，我讲了自己的竞赛经历和未来规划。 面试官问了我一些技术问题：“你能解释一下PID控制的原理吗？""什么是奈奎斯特判据？""你做过什么项目？遇到了什么问题？怎么解决的？” 我都回答了。其实这些问题我在准备保研的时候就预料到了，复习了大概两周。 面试结束后，面试官对我说：“你的项目经历不错，回去等通知吧。” 一周后，我收到了offer。 我被浙江大学录取了。 那天晚上，我躺在床上，看着天花板发呆。 我给我爸打了个电话：“爸，我拿到浙大offer了。” 电话那头沉默了几秒，然后传来我爸的声音：“好，不错。继续努力。” 我知道，我爸很高兴，但他不太会表达。 挂了电话，我在黑暗中笑了。
读研：真正的研究 读研之后，我才真正理解了什么叫”科研”。 以前本科的项目只是”照着做”，现在要做的是”自己发现问题、提出方案、验证假设”。 研一上学期，我上了一门叫”线性系统理论”的课。老师讲的很多内容我本科都学过，但深度完全不一样。 有一次，老师问了一个问题：“为什么状态反馈不能改变系统的可控性？” 这个问题我想了很久，查了很多资料，最后在图书馆泡了整整两天，才真正理解。 后来我跟老师交流了我的理解，老师点了点头说：“不错，你有自己的思考。” 那一刻，我觉得很有成就感。 我的研究方向是”智能控制”——用人工智能技术改进控制系统。 具体来说，我做的是”基于深度强化学习的控制器设计”。简单来说，就是让机器自己学习怎么控制自己。 这个课题很有意思，也很有挑战性。 每天的生活是：读文献、做实验、写代码…… 研一上学期，我读了一百多篇论文，写了满满一本笔记。 研一下学期，我开始做实验。深度强化学习需要大量的算力，每次实验都要跑好几个小时。 有一次，我跑了一个实验，结果第二天早上来发现程序报错了。 “怎么回事？“我急得满头大汗。 后来排查发现，是服务器被别人占了，我的程序没跑完。 从那以后，我学会了合理安排实验时间——晚上跑实验，白天分析结果。 压力很大，但成长也很快。 研一结束的时候，我发了一篇会议论文，虽然不是什么顶级会议，但这是我研究生阶段的第一篇论文。
导师和同门 我的导师姓王，是控制领域的知名教授。 第一次见王老师的时候，他问我：“你为什么想读研究生？” 我说：“因为我对控制感兴趣，想深入研究。” 王老师笑了笑：“搞科研很苦的，你想好了吗？” 我说：“想好了。” 王老师点了点头：“好，那你先去看看这几本书，有问题随时来找我。” 那几本书都是控制理论的经典教材，每本都有七八百页。 后来我才知道，王老师对学生很严格，但也很关心学生的发展。 组里的师兄师姐人都很好。博士师兄小李经常带我们吃饭，聊聊科研进展和未来规划。 有一次，小李师兄跟我说：“做科研最重要的不是天赋，而是坚持。很多人不是因为不够聪明而放弃，而是因为看不到希望而放弃。” 这句话我一直记在心里。
未来规划 我的规划是：硕士期间发2到3篇论文，其中至少有一篇SCI；继续读博深造，去美国或者欧洲；以后进企业或者研究院，做控制系统相关的工作。 自动化这条路，需要持续学习。技术更新很快，三年前的知识可能已经过时了。 我也想过直接工作。师兄师姐们的去向大概是这样的：60%去了企业，华为、大疆、腾讯、阿里……30%继续读博，10%去了研究所或者高校。 工资嘛，企业给得挺高的。华为开的价大概是30到40万，腾讯阿里差不多。 但我还是想继续读博。我觉得博士阶段的训练能让我更深入地理解问题，也让我有更多的选择。
碎碎念 自动化，控制理论是核心。 没有扎实的理论基础，很难在这个领域走远。 几点建议： 数学要扎实 高数、线代、概率论……这些是控制理论的基础。我研一的时候重新学了矩阵论，发现很多本科没理解透彻的地方，现在终于理解了。 编程要熟练 C语言、Python、MATLAB……这些是自动化的工具。我本科的时候MATLAB用得很熟，研究生阶段用Python比较多。建议早点学Python，现在机器学习和深度学习主要用Python。 多做项目 光理论不够，要有实际的项目经验。参加竞赛、进实验室做课题……都是很好的途径。项目经历不仅能帮你理解理论，还能让你知道自己适不适合搞科研。 持续学习 控制在发展，智能控制、无人系统、人机交互……要不断学习新知识，建议关注一些顶级会议和期刊的论文，了解领域前沿。 提前规划 大三就要想清楚是保研、考研还是工作。不同选择的准备方式不一样。保研要刷绩点和竞赛，考研要提前复习，工作要准备实习和项目。 最后，送自动化说一句话：愿你的系统，能让世界更智能。 加油，自动化的学弟学妹们！
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